报告题目：网络化柔性机械臂的容错轨迹跟踪安全控制

    报告人：刘屿 华南理工大学 教授

    报告时间：2025年5月15日 14:00

    报告地点：马鞍山市金鹰尚美酒店8楼A厅 腾讯会议：301-571-424

    报告对象：感兴趣的教师、研究生、本科生等

    主办单位：电力电子与运动控制安徽省高等学校省级重点实验室、电气与信息工程学院

    报告人简介：

刘屿，华南理工大学二级教授，博士生导师，国家级人才，“广东特支计划”杰出人才，国家重点研发计划首席科学家，广东省重点领域研发计划首席科学家。主要从事智能控制、视觉检测、感知与决策等方面研究工作。近五年主持国家重点研发项目（2项）、国基重点、JKW专项（2项）、省重点研发等项目近20项；发表包括IEEE TAC、Automatica、IEEE Trans汇刊高水平论文40余篇；以第一申请人获美国授权发明专利1件、英国授权发明专利1件、国家授权发明专利30余件；以第一完成人获广东省自然科学一等奖、广东省技术发明一等奖、CAA科技进步奖一等奖和CAA高等教育教学成果奖二等奖。目前担任IEEE TNNLS、IEEE/ASME TMECH、IEEE TFS和IEEE TCSS的AE、《自动化学报》和《控制理论与应用》编委，中国自动化学会（CAA）会员，CAA标准化工作委员会副主任，CAA机器人智能专业委员会副秘书长和CAA控制理论专业会委员。

    报告摘要：在工业自动化和智能制造领域，网络化移动并联柔性机械臂因其高精度和强适应性被广泛应用于复杂环境和多样化协作任务。本报告主要介绍在DoS攻击和执行器故障下网络化移动并联柔性机械臂的时变轨迹跟踪预设性能约束控制问题。首先，构建由异构外部线性系统和移动并联柔性机械臂组成的多智能体网络。其次，提出自适应分布式切换观测器，并在弹性控制策略下观测误差能够渐近收敛。再者，结合自适应容错控制、径向基神经网络、边界控制、输出受限控制等方法和技术，提出边界自适应容错轨迹跟踪预设性能约束控制算法，实现多个机械臂的时变一致跟踪。最后，通过数值仿真例子来说明所提方法的有效性与优越性。该工作为多机器人在复杂环境中的协同作业提供理论基础和技术支持。

欢迎全校师生踊跃参加！